昨今のロボット開発（二足歩行）はめまぐるしいようにみえるが
マイコン制御の発達とモーター性能の現在までの発展の成果で
必然的である。
大型の産業用ロボットに目を向けると二足歩行などは存在せず
キャタピラーやタイヤによる移動がほとんどである。
これは小型の二足歩行ロボットに見られる高制御のモーターに匹敵する
大きな力（モーメント）と高制御を同時に満たす制御装置（アクチュエーター）
が安価でまだ存在していないことにその原因がある。

このままではロボットはオモチャのままで終わってしまうのではと危惧し
産業用、特に土木用ショベルに注目してそのロボットを考えてみたいと思う。

大きな力を出す動力装置はまず油圧が思い浮かぶ。
比較的小型で桁違いの力を出すので大型の機械には適しているが
欠点は精密な制御と高速な動作が構造上難しい。

次に大きな力を出すといえばエンジンなどの燃焼機構で
力は油圧には劣るものの
自動車を素早く加速させたりジェットで飛行機を音速で飛ばせるほどの力があり
さらに高速動作ができます。
しかし制御の点では不利であり環境の面でも不利である。

その次はモーターである。
力、制御ともに現在考えられる制御装置としては
一番優れている。
欠点をあげれば大きな力を出そうとすれば比例的に電力が必要であり
モーターそのものも大きくする必要がある。

このことから制御動力はモーターを使い
不足する力は油圧機器やギヤ、カム等で補うこととする。