息子がロボカップジュニア（RCJ）サッカーの、ノード大会に出場する決意を固めたようなので、今日からロボットいじりを始めました。
昔から、ハードウェア制御には興味があったけど、やっと始めるキッカケができました。
題材は、ダイセン電子工業のTOP JUNIOR 3（TJ3）。PIC18を積んでいます。
まずは、息子と2人でマルツ電波へ、部品物色。
モーターとボールセンサーが欲しいというので、タミヤのギヤボックスと、赤外線センサを買いました。
ギヤボックスとタイヤを息子が組み立て、本体に取り付け。
左がほぼ標準で、右が改造品です。
ものすごいスピードが出ます。
しかし、ギヤ比を最低にしてもパワーがあり過ぎて、どう重心をとっても、ウィリーかジャックナイフをしてしまいます。そこで、後ろに、20号の小田原おもりを張り付けたら、なおったのですが、後輪がきちんと回らず、引きずっています。おもりの調整をしなければ。
あと、タイヤが壁に引っかかって動かなくなってしまいます。タッチセンサ増設するには、もう時間が無いので、ソフトで回避することにします。
赤外線センサは、TJ3用のものをダイセンで買えば、700円ぐらいです。しかし、これ以外にも、ちょっと調べたら、素子にアンプとフィルターがついて、ノイズ避け程度をすればPICに直結できるものが、あるらしいです。これは、PIC入門にちょうど良いかも。
マルツにあったのは、38kHzフィルターのもののみ。RCJ 2009年レギュレーションは40kHz。まあ、秋葉原あたりに行ったときに買って、付け替えればいいかと。しかし、DC光は拾えないのかな...。今回は、危ないので、左右のボール探しのみさせることにします。
レギュレーションの、「40kHzを1.2kHz変調」がどうしても理解できなかったのですが、無い頭をしぼったら、プログラム次第でボールの遠近が分かることに気づきました。これは面白そう。しかし、子供には現場で調整できないだろうな。いかに調整を簡単にするかを含めて、課題です。
今週末は、赤外線センサまで手が回らなかったので、また来週。
来週は、ソフトの方も見直さなくては。やりたいことがいっぱいです。