今日は、先週買った赤外線センサを取り付けました。センサには、受光素子の他に、周波数フィルタとアンプが内蔵されていて、出力をPICの端子に直結できます。本来は、赤外線リモコンの受光側に使うものです。
RCJのレギュレーションでは、搬送波40kHzなのですが、マルツで売っていたものは38kHzのものです。他の場所でも探したのですが、40kHzのものは見つかりません。日本のリモコンはすべて38kHzなので、その他のものは、置いていないようです。RCJのレギュレーションを作った国では、40kHzが使われているのでしょうね。センサのスペックシートによると、40kHzでも受光できないことは無さそうなので、そのまま付けてしまうことにしました。
とりあえず、付けた様子です。左側につけて、ボールの正面へ向くときの、回転方向を決めるために、使うことにしました。
このセンサはかなりの優れもので、本当に38kHz周辺以外はフィルタされています。つまり、太陽光や、ボールのDCモード（2008年以前のモード）さえ、検出されません。40kHzのボールは検出します。しかも、かなり感度が良いようで、ビニールチューブを付けないと、反対側にボールがあっても反応します。
ボール側が1.2kHzで変調されているようですので、当然ですが、PICへの入力も1.2kHzです。TJ3のC-Styleでは扱えないので、Cで記述する必要があります・・・が、今日はその気力がないので、また後日。とりあえず、C-Styleで適当に作ってしまいました。
今日はその他に、次のコードを追加しました。
1. 車輪が壁に引っかかったときの対策。
2. ボールが壁の角にはまって、動かなくなってしまった時の対策。
3. 壁が左右どちらにあるか検出、といっても、距離センサが無いので、かなり適当。
新しいモーターは、とても消費電力が高いようで、すぐに電池が切れます。来週時間があれば、エネループを付けられるようにしたいです。エネループは、公称1.2Vだそうですので、何本つけるか、考えどころです。TJ3は電圧のアップコンバータもダウンコンバータも付いているようですので、助かります。
しかし、大会には、標準のTJ3を使うかもしれません。改造機は、すでにかなり扱いにくくなってしまっています。