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Last modified 02/12/2002

MindStorms


LEGO MindStorms
ROBOTICS INVENTION SYSTEM 2.0
ROBOTICS INVENTION SYSTEM 2.0


このページは LEGO MindStormsで 遊ンでいる記録です。

作品集

組み立てたマシンを紹介します。

作品集
名前 写真 説明
#0 PATHFINDER PATHFINDER 誰でも最初に作るであろうマニュアルに載っている「PATHFINDER」です。
#1 ガシガシ君1号 ガシガシ君1号 MindStorms 情報局の 「虫虫4号」を参考にして作りました。
左右のタッチセンサーで障害物を避けて6本足で歩きます。
#2 ROBERBOT ROVERBOT マニュアルに載っている「ROBERBOT」を組み立ててみました。
これも左右のタッチセンサーで障害物を避けて走行します。
#3 INVENTORBOT INVENTORBOT マニュアルに載っている「INVENTORBOT」を組み立ててみました。
鼻の部分にMINDSTORMS実験室の 白川さんが開発されたサウンドセンサーを搭載するように改造しています。 サウンドセンサーはトライステートで 販売されているキットを購入して組み立てたものです。
右手にふれると上半身を左右に振り、音に反応して左手の上に置いたものを投げます。 投げたときに発生する音をひろってちょうどよいタイミングで左手のモータを止めてます。
#4 ACROBOT ACROBOT マニュアルに載っている「ACROBOT」を組み立ててみました。
前面のタッチセンサーが障害物に衝突するとバックして向きを変えます。 左右の耳(?)の部分にサウンドセンサーを搭載して音のする方向に進むように 作ったハズですがあまりうまく動いてません。(トホホ
プログラミング環境はNQC+RCXCCを使いました。
#5 ガシガシ君2号 ガシガシ君2号 初の完全(?)オリジナル作品です。
本当は8本足にしたかったのですがギアなどのパーツが足らなかったので4本足です。 足には#7111の パーツを使ってます。
# 後ろはタイヤでごまかしてます(^^;
顔が無いとかわいくないと言う意見があったので目をつけてみました。(^^)
#6 ガシガシ君2号改 ガシガシ君2号改 「ガシガシ君2号」を改良してEmotion Unitを搭載してみました。
#7 ガシガシ君3号 ガシガシ君3号 「ガシガシ君3号」です。
9V Battery Boxを Emotion Unitの電源(006P電池)に使用しています。おかげで3つともoutputポートが使えます。
・触覚(タッチセンサ)を軽く叩く(1秒未満)と機嫌が悪くなります。
・触覚(タッチセンサ)を長く触る(1秒以上)と機嫌が良くなります。
・光を当てると「目をぎゅっと閉じて」眩しがり機嫌が悪くなります。
・機嫌は良い順に「ニコニコして鳴く」「普通」「怒りながら触角を動かす」「悲しみながら鳴く」をします。
・一定時間(10秒ほど)刺激がないと「目を閉じて」寝ます。
足回りにチェーンを使っているからか、たまに空回りするのでもう少し改良しようと思ってます。
#8 エモ君 エモ君とWonderCommand-II Emotion UnitWonderCommand-IIの デモ用に作った「エモ君」、手前にあるのはWonderCommand-IIを付けたWonderSwanです。
第4回 MINDSTORMSフェスティバルの 技術デモンストレーションの為に作りました。
PC Watchにいっしょに写ってます。(^^;
#9 WWGP2001号 WWGP2001号 WonderCommandWWGP2001 本選プレゼン用に作った「WWGP2001号」
前輪の動きに合わせてハンドルも動きます。横のミサイルは発射可能!
#10 ぼーるはともだち君 ぼーるはともだち君 Vision Unitのデモ用に作ったロボットです。 黄色いボールを追いかけます。
動画(160×120) : ball.asf(200,922byte)

MindStorms RIS2.0

RCX

RIS2.0のRCXの基板の写真です。RIS1.5のRCXと同じ基板を使ってます。 電解コンデンサが一つなくなってること以外はまったく同じでした。
RCX(RIS2.0)部品面 RCX(RIS2.0)ハンダ面

USB IR TOWER

RIS2.0のUSB IR TOWERの基板の写真です。右上隅にあるのが赤外線受光ユニットです。 その下に3つ放射状に並んでいるのが赤外線LEDです。 その左下にあるのが表面実装タイプの緑LED(インジケータ用)、 そのまた下にあるのが赤LED(VLL用)です。 下側にある大きなICは ST72631 (USB I/F内蔵8bitマイコン)でした。
# LEDだらけですね。(^^;
USB IR TOWER

USB IR TOWERはVLL出力をサポートしています。 そこでVLLを出力する為のソフトウェアを作ってみました。
コントロールパネルの「LEGO USB タワー」で USB IR TOWERをVLLモードにして使ってください。
DOS窓内でVLLコードを指定して実行します。
vll code0 code1 ... codeN

VLLついてはmac氏のページ VLLで遊ぼうに 詳しい説明があります。

MindStorms RIS1.5

パーツ

RIS1.5のパーツの確認をしたところマニュアルに載っている数より多く入ってました。

部品番号(LEdit)部品名マニュアル記載数実際の数
%3024 Plate 1x1 RoundBlack23
%3024 White23
%3024 Blue23
%3647 Technic Gear 8 ToothLight-Gray67
%3713 Technic BushLight-Gray4041
%4265C Technic Bush 1/2 SmoothLight-Gray1819
%4274 Technic Pin 1/2Light-Gray89
%32002 Technic Pin 3/4Gray1617
%4459 Technic Pin with FrictionBlack2425
%6019 Plate 1x1 with Clip HorizontalBlack02
Rubber bandBlack45
Rubber bandWhite34

RCX

RIS1.5のRCXにはACアダプタ入力がありません。 しかし中の基板がRIS1.0のRCXと同じで、部品が実装されてないだけなら 簡単に改造できると思い、分解して確認してみたところそうではないことが分かりました。 部品の配置も微妙に変わっています。
RCX(RIS1.5)部品面 RCX(RIS1.5)ハンダ面

IR TOWER

IR TOWERのRTS/CTSピンは内部でショートされていてRcxCCなどはRTS信号をon/offし CTS信号を確認することでIR TOWERが接続されていることを確認しています。 しかしRTS信号がonになってからCTS信号がonになるまでの遅延が20ms以上の場合 IR TOWERは認識されないようです。
RTS/CTSについて

購入したLEGOやパーツ

購入したLEGOやパーツ類をまとめてみました。

製品名 購入価格
(送料、税など別)
購入数量
#3804 Robotics Invention System 2.0 \29,000 1
#4212 BASIC \1,200 1
#5225 9 Volt Motor(2pcs) \5,600 1
#6013 Samurai Swordsman *1 1
#6033 Treasure Transport *1 1
#6037 Witch's Windship *1 1
#6452 Mini Rocket Launcher *1 1
#6572 Wind Runners *1 1
#6837 Cosmic Creeper \1,500 1
#7110 Landspeeder *1 1
#7111 Droid Fighter \1,400 2
#8002 Destroyer Droid \6,999 1
#8226 Mud Masher \2,200 1
#8268 Scorpion Attack \2,200 1
#8417 Mag Wheel Master \3,799 1
#8445 Indy Storm \6,499 1
#8446 Crane Truck \7,990 1
#8448 Super Street Sensation \17,900 1
#8462 Tow Truck 113EUR(\12,690) 1
#8480 Space Shuttle \22,000 1
#8504 Judge Slizer *1 1
#8506 Rock Slizer *1 1
#8508 Supplementary discs *1 2
#9719 Robotics Invention System 1.0 \9,800 1
#9731 Vision Command \14,060 1
#9738 Remote Control \2,500 1
#9747 Robotics Invention System 1.5 \32,900 1
#9748 Droid Development Kit \6,000 1
#9754 Dark Side Developer Kit \16,999 1
#9756 Rotation Sensor \2,600 1
#9876 Large Turntables(2pcs) \1,000 4
#9885 Sound element \1,700 1
#9886 Electric Plates(3pcs) \900 1
#9897 9V Connecting Lead 3 type \2,000 1
#9937 Small Chain Links(100pcs) \1,000 2
#9966 Large Gear Wheels \800 4
LEGO MINDSTORMS用音量センサー・キット \2,400 2
*1
#6013, #6033, #6037, #6452, #6572, #7110, #8504, #8506, #8508×2 をまとめて\2,000で購入

参考書籍

参考にしている書籍です。


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