ROBOTICS INVENTION SYSTEM 2.0
Last modified 02/12/2002
LEGO MindStorms
ROBOTICS INVENTION SYSTEM 2.0
このページは LEGO MindStormsで 遊ンでいる記録です。
組み立てたマシンを紹介します。
| 名前 | 写真 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| #0 | PATHFINDER |  |
誰でも最初に作るであろうマニュアルに載っている「PATHFINDER」です。 |
| #1 | ガシガシ君１号 |  |
MindStorms 情報局の
「虫虫４号」を参考にして作りました。 左右のタッチセンサーで障害物を避けて６本足で歩きます。 |
| #2 | ROBERBOT |  |
マニュアルに載っている「ROBERBOT」を組み立ててみました。 これも左右のタッチセンサーで障害物を避けて走行します。 |
| #3 | INVENTORBOT |  |
マニュアルに載っている「INVENTORBOT」を組み立ててみました。 鼻の部分にMINDSTORMS実験室の 白川さんが開発されたサウンドセンサーを搭載するように改造しています。 サウンドセンサーはトライステートで 販売されているキットを購入して組み立てたものです。 右手にふれると上半身を左右に振り、音に反応して左手の上に置いたものを投げます。 投げたときに発生する音をひろってちょうどよいタイミングで左手のモータを止めてます。 |
| #4 | ACROBOT |  |
マニュアルに載っている「ACROBOT」を組み立ててみました。 前面のタッチセンサーが障害物に衝突するとバックして向きを変えます。 左右の耳(?)の部分にサウンドセンサーを搭載して音のする方向に進むように 作ったハズですがあまりうまく動いてません。(トホホ プログラミング環境はNQC+RCXCCを使いました。 |
| #5 | ガシガシ君２号 |  |
初の完全(？)オリジナル作品です。 本当は８本足にしたかったのですがギアなどのパーツが足らなかったので４本足です。 足には#7111の パーツを使ってます。 # 後ろはタイヤでごまかしてます(^^; 顔が無いとかわいくないと言う意見があったので目をつけてみました。(^^) |
| #6 | ガシガシ君２号改 |  |
「ガシガシ君２号」を改良してEmotion Unitを搭載してみました。 |
| #7 | ガシガシ君３号 |  |
「ガシガシ君３号」です。 9V Battery Boxを Emotion Unitの電源(006P電池)に使用しています。おかげで3つともoutputポートが使えます。 ・触覚(タッチセンサ)を軽く叩く(1秒未満)と機嫌が悪くなります。 ・触覚(タッチセンサ)を長く触る(1秒以上)と機嫌が良くなります。 ・光を当てると「目をぎゅっと閉じて」眩しがり機嫌が悪くなります。 ・機嫌は良い順に「ニコニコして鳴く」「普通」「怒りながら触角を動かす」「悲しみながら鳴く」をします。 ・一定時間(10秒ほど)刺激がないと「目を閉じて」寝ます。 足回りにチェーンを使っているからか、たまに空回りするのでもう少し改良しようと思ってます。 |
| #8 | エモ君 |  |
Emotion UnitとWonderCommand-IIの
デモ用に作った「エモ君」、手前にあるのはWonderCommand-IIを付けたWonderSwanです。 第4回 MINDSTORMSフェスティバルの 技術デモンストレーションの為に作りました。 PC Watchにいっしょに写ってます。(^^; |
| #9 | WWGP2001号 |  |
WonderCommandの
WWGP2001
本選プレゼン用に作った「WWGP2001号」 前輪の動きに合わせてハンドルも動きます。横のミサイルは発射可能! |
| #10 | ぼーるはともだち君 |  |
Vision Unitのデモ用に作ったロボットです。
黄色いボールを追いかけます。 動画(160×120) : ball.asf(200,922byte) |
RIS2.0のRCXの基板の写真です。RIS1.5のRCXと同じ基板を使ってます。
電解コンデンサが一つなくなってること以外はまったく同じでした。
RIS2.0のUSB IR TOWERの基板の写真です。右上隅にあるのが赤外線受光ユニットです。
その下に3つ放射状に並んでいるのが赤外線LEDです。
その左下にあるのが表面実装タイプの緑LED(インジケータ用)、
そのまた下にあるのが赤LED(VLL用)です。
下側にある大きなICは
ST72631
(USB I/F内蔵8bitマイコン)でした。
# LEDだらけですね。(^^;
USB IR TOWERはVLL出力をサポートしています。
そこでVLLを出力する為のソフトウェアを作ってみました。
コントロールパネルの「LEGO USB タワー」で
USB IR TOWERをVLLモードにして使ってください。
DOS窓内でVLLコードを指定して実行します。
vll code0 code1 ... codeN
VLLついてはmac氏のページ VLLで遊ぼうに 詳しい説明があります。
RIS1.5のパーツの確認をしたところマニュアルに載っている数より多く入ってました。
| 部品番号(LEdit) | 部品名 | 色 | マニュアル記載数 | 実際の数 |
|---|---|---|---|---|
| %3024 | Plate 1x1 Round | Black | 2 | 3 |
| %3024 | White | 2 | 3 | |
| %3024 | Blue | 2 | 3 | |
| %3647 | Technic Gear 8 Tooth | Light-Gray | 6 | 7 |
| %3713 | Technic Bush | Light-Gray | 40 | 41 |
| %4265C | Technic Bush 1/2 Smooth | Light-Gray | 18 | 19 |
| %4274 | Technic Pin 1/2 | Light-Gray | 8 | 9 |
| %32002 | Technic Pin 3/4 | Gray | 16 | 17 |
| %4459 | Technic Pin with Friction | Black | 24 | 25 |
| %6019 | Plate 1x1 with Clip Horizontal | Black | 0 | 2 |
| Rubber band | Black | 4 | 5 | |
| Rubber band | White | 3 | 4 |
RIS1.5のRCXにはACアダプタ入力がありません。
しかし中の基板がRIS1.0のRCXと同じで、部品が実装されてないだけなら
簡単に改造できると思い、分解して確認してみたところそうではないことが分かりました。
部品の配置も微妙に変わっています。
IR TOWERのRTS/CTSピンは内部でショートされていてRcxCCなどはRTS信号をon/offし
CTS信号を確認することでIR TOWERが接続されていることを確認しています。
しかしRTS信号がonになってからCTS信号がonになるまでの遅延が20ms以上の場合
IR TOWERは認識されないようです。
購入したLEGOやパーツ類をまとめてみました。
| 製品名 | 購入価格 (送料、税など別) |
購入数量 | |
|---|---|---|---|
| #3804 | Robotics Invention System 2.0 | \29,000 | 1 |
| #4212 | BASIC | \1,200 | 1 |
| #5225 | 9 Volt Motor(2pcs) | \5,600 | 1 |
| #6013 | Samurai Swordsman | *1 | 1 |
| #6033 | Treasure Transport | *1 | 1 |
| #6037 | Witch's Windship | *1 | 1 |
| #6452 | Mini Rocket Launcher | *1 | 1 |
| #6572 | Wind Runners | *1 | 1 |
| #6837 | Cosmic Creeper | \1,500 | 1 |
| #7110 | Landspeeder | *1 | 1 |
| #7111 | Droid Fighter | \1,400 | 2 |
| #8002 | Destroyer Droid | \6,999 | 1 |
| #8226 | Mud Masher | \2,200 | 1 |
| #8268 | Scorpion Attack | \2,200 | 1 |
| #8417 | Mag Wheel Master | \3,799 | 1 |
| #8445 | Indy Storm | \6,499 | 1 |
| #8446 | Crane Truck | \7,990 | 1 |
| #8448 | Super Street Sensation | \17,900 | 1 |
| #8462 | Tow Truck | 113EUR(\12,690) | 1 |
| #8480 | Space Shuttle | \22,000 | 1 |
| #8504 | Judge Slizer | *1 | 1 |
| #8506 | Rock Slizer | *1 | 1 |
| #8508 | Supplementary discs | *1 | 2 |
| #9719 | Robotics Invention System 1.0 | \9,800 | 1 |
| #9731 | Vision Command | \14,060 | 1 |
| #9738 | Remote Control | \2,500 | 1 |
| #9747 | Robotics Invention System 1.5 | \32,900 | 1 |
| #9748 | Droid Development Kit | \6,000 | 1 |
| #9754 | Dark Side Developer Kit | \16,999 | 1 |
| #9756 | Rotation Sensor | \2,600 | 1 |
| #9876 | Large Turntables(2pcs) | \1,000 | 4 |
| #9885 | Sound element | \1,700 | 1 |
| #9886 | Electric Plates(3pcs) | \900 | 1 |
| #9897 | 9V Connecting Lead 3 type | \2,000 | 1 |
| #9937 | Small Chain Links(100pcs) | \1,000 | 2 |
| #9966 | Large Gear Wheels | \800 | 4 |
| LEGO MINDSTORMS用音量センサー・キット | \2,400 | 2 |
参考にしている書籍です。